谐波传动机是由美国发明家C.Walt Musser马瑟于上世纪50年代中期发明创造的，它是一种利用柔性工作构件的弹性形变进行运动或动力传递的一种新型传动方式。它突破了机械传动采用刚性构件机构的模式，使用了一个柔 性构件来实现机械传动，从而获得了一系列其他传动所难以达到的特殊功能。由于中间柔性构件的变形过程基本上是一个对称的谐波，故而得名。除苏联把这种传动称为波形传动或柔性轮传动外，美、英、 德、日等国均称为“谐波传动”。

一、谐波传动装置的构成

谐被传动装置主要由三个基本零部件构成，即波发生器、柔轮和钢轮。

波发生器：由柔性轴承与椭圆形凸轮组成。波发生器通常安装在减速器输入端，柔性轴承内圈固定在凸轮上，外圈通过滚珠实现弹性变形成椭圆形。

柔轮：带有外齿圈的柔性金属弹性零部件，它随波发生器的转动而变形，通常安装在减速器输出端。

刚轮：带有内齿圈的刚性圆环状零部件，一般比柔轮多两个轮齿，通常固定在减速器机壳体上。

二、谐波减速原理

谐波作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出的形式。谐波齿轮传动减速原理是指当柔轮、刚轮和波发生器发生相对运动时，主要利用柔轮的可控弹性变形来实现运动和动力的传递。

当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮齿轮插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮台状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处丁脱开状忐。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。当波发生器连续转动时，迫使柔轮不断产牛变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。

三、谐波传动特点

1．精度高：多齿在两个180度对称位置同时啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，可得到极高的位置精度和旋转精度。

2．传动比大：单级谐波齿轮传动的传动比可选i＝30～500，且结构简单，三个在同轴上的基本零部件就可实现高减速比。

3．承载能力高：谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。

4．体积小、重量轻：相比普通的齿轮装置，体积和重量可以大幅降低，实现小型化、轻量化。

5．传动效率高、寿命长

6．传动平稳、无冲击，噪音小